Arábia tudományos megismerésének első jelentősebb expedíciója 1761 januárjában a dán királyságból, Koppenhágából indult, hogy Egyiptom érintésével Arábiába hajózva a hatalmas félszigetről minél sokrétűbb ismereteket gyűjtsön. Az expedícióban hatan vettek részt, két dán tudós, a filológus és orientalista Frederick Christian von Haven (1728–1763) és az orvos Christian Carl Kramer (1732–1764), két német, a matematikus és felmérő Carlsten Niebuhr (1733–1815) és a művész, egyben rézmetsző Georg Wilhelm Baurenfeind (1728–1763). A kis csapat tagja volt még a svéd botanikus Pehr Forsskål (1732–1763) és a szintén svéd Berggren, aki csupán kisegítő feladatokat látott el.
Az expedíció tagjainak többsége két évvel az indulás után, 1763-ban és 1764-ben, az út során megbetegedett, és rövidesen meg is halt. Az egyetlen túlélő Niebuhr, az indiai Bombay-ben töltött néhány hónap után egyedül folytatta a keleti utazást, és a Perzsa-öböl érintésével tért vissza a Közel-Keletre, majd Törökországon át 1767 novemberében Koppenhágába.
Az expedíció, minden nehézség és a kutatók többségének tragikus halála ellenére, számos értékes botanikai, etnográfiai, antropológiai és nyelvészeti megfigyelést végzett Arábia nyugati partvidékén, elsősorban Jemenben. Niebuhr, a csoport földmérő tagjaként, az út során rendszeres földrajzi megfigyelésekkel, helymeghatározásokkal és távolságmérésekkel gazdagította az expedíció ismereteit. E mérések és észlelések alapján készültek el és jelentek meg Arábiának a korban és még évtizedeken át legpontosabb térképei.
Niebuhr utazásának tapasztalatait és eredményeit, a dán kormányzat költségén és támogatásával, két fontos művében jelentette meg. Az 1772-ben közreadott Beschreibung von Arabien, aus eigenen Beobachtungen und im Lande selbst gesammelten Nachrichten-ben; majd az 1774-ben és 1778-ban megjelent kétkötetes műben, a Reisebeschreibung nach Arabien und anderen umliegenden Landern című kiadványban. A Niebuhr által készített térképek mindkét kiadásban szerepeltek. Ezek egyike, a Vörös-tengert ábrázoló, s a szerző földrajzi méréseit táblázatban is közreadó kartográfiai mű.
