Arábia tudományos megismerésének első jelentősebb expedíciója 1761 januárjában a dán királyságból, Koppenhágából indult, hogy Egyiptom érintésével Arábiába hajózva, a hatalmas félszigetről minél sokrétűbb ismereteket gyűjtsön. Az expedícióban hatan vettek részt, két dán tudós, a filológus és orientalista Frederick Christian von Haven (1728–1763) és az orvos Christian Carl Kramer (1732–1764), két német, a matematikus és felmérő Carlsten Niebuhr (1733–1815) és a művész, egyben rézmetsző Georg Wilhelm Baurenfeind (1728–1763). A kis csapat tagja volt még a svéd botanikus Pehr Forsskål (1732–1763) és a szintén svéd Berggren, aki csupán kisegítő feladatokat látott el.

Az expedíció tagjainak többsége két évvel az indulás után, 1763-ban és 1764-ben az út során megbetegedett és rövidesen meg is halt. Az egyetlen túlélő, Niebuhr az indiai Bombay-ban töltött néhány hónap után egyedül folytatta a keleti utazást és a Perzsa-öböl érintésével tért vissza a Közel-Keletre, majd Törökországon át 1767 novemberében Koppenhágába.

Az expedíció minden nehézség és a kutatók többségének tragikus halála ellenére számos értékes botanikai, etnográfiai, antropológiai és nyelvészeti megfigyelést végzett Arábia nyugati partvidékén, elsősorban Jemenben. Niebuhr az út során rendszeres földrajzi helymeghatározásokat is folytatott. Ezek alapján készültek el és jelentek meg Arábia és a Perzsa-öböl a korban és még évtizedeken át legpontosabb térképei.

Niebuhr utazásának tapasztalatait és eredményeit a dán kormányzat költségén és támogatásával két fontos művében jelentette meg. Az 1772-ben közreadott Beschreibung von Arabien, aus eigenen Beobachtungen und im Lande selbst gesammelten Nachrichten-ben; majd az 1774 és 1778-ban megjelent kétkötetes műben, a Reisebeschreibung nach Arabien und anderen umliegenden Landern című kiadványban. A Niebuhr által készített térképek mindkét kiadásban megjelentek az itt látható, a Vörös-tengert ábrázoló, s a szerző földrajzi méréseinek eredményeit táblázatban is közreadó kartográfiai művel együtt.